在学生・教職員/ニュース 理工学部の大原准教授に日本ロボット学会が第1回英文誌優秀論文賞

一般社団法人日本ロボット学会は9月4日〜6日、首都大学東京南大沢キャンパス(八王子市)で開催した第31回日本ロボット学会学術講演会で、本学理工学部メカトロニクス工学科の大原賢一准教授に第1回Advanced Robotics Best Paper Award(日本ロボット学会英文誌優秀論文賞)を授与しました。大阪大学の新井健生教授ら4人との共著論文への授賞です。
同学会は1983年1月28日に創立され、ロボット研究を主眼に置いた国内最大級の学会です。今回の賞は今年度より設けられ、ロボット学会の英文誌であるAdvanced Roboticsへの投稿論文の中から特に優れた論文に対して授与される賞で、本論文も含め3件が受賞となりました。
受賞論文名は「Dynamic Rolling Motion by the Limb Mechanism Robot ASTERISK」(リムメカニズムロボットASTERISKによる動的回転歩容生成)。論文のベースとなったのは腕脚統合型ロボット(ASTERISK)。昆虫のように6本の脚で歩行しながら、状況に応じて2本の脚を腕として用いることができ、表裏も対称になっていることから、さまざまな環境下で柔軟に移動や作業が可能なロボットです。本論文では多脚移動ロボットの欠点である接地時の接触面積の大きさを解消しながらも動的な回転歩容を実現した点が特徴で、地面と点接触を利用する多脚ロボットに適用出来るよう、2脚接地、3脚接地を反復させる歩行モデルを構築。動的な歩容生成を安定して実現し、安価なサーボモータでの動的な歩容生成をジャイロセンサによる姿勢のフィードバック制御の導入のみで実現した点が評価され受賞となりました。

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