竹内 樹さん（理工学研究科電気電子工学専攻修士課程1年、田崎研究室）

計測自動制御学会中部支部研究発表会　優秀発表賞

2025年11月26日

地図特徴によるSwin Transformerベース深度推定の精度向上

移動ロボットや自動運転車を低コストかつ安全に移動させるため、1つのカメラ画像から距離（深度）を推定する技術の開発に取り組んでいます。カメラ画像から距離を推定する技術にはSwin Transformerと呼ばれる構造を持つAIが使用されています。しかし1つのカメラでは、原理的に正確な距離を求めることが困難でした。

そこで、移動ロボットや自動運転車が移動時に使用している三次元地図に着目しました。三次元地図からもAIで特徴を取ってきて、正確な距離を推定させる新手法を開発しました。新手法を計測自動制御学会中部支部の研究発表会で発表したところ、新しいAIの構造が評価され、優秀発表賞を受賞することができました。