高岡円香さん（理工学研究科電気電子工学専攻修士課程1年、田崎研究室）

電子情報通信学会東海支部卒業研究発表会　最優秀賞

生成画像の疑似姿勢推定尤度を用いた次視点推定による単純形状物体の姿勢推定精度向上

ロボットによる物体整理自動化のため、カメラを使用した物体姿勢推定に取り組んでいます。カメラで物体の姿勢を推定する場合、ある視点では情報が不足して、正確な姿勢を求められないことがあります。カメラの位置をたくさん移動させて情報を集める手法もありますが、作業時間短縮のためには正確な姿勢が得られる視点に早く到達する必要があります。

そこで画像生成AIに着目しました。カメラ移動前に、移動したらどのように見えるかを予測し、予測画像で疑似的に姿勢推定することで、姿勢推定しやすい視点を事前決定する新手法を開発しました。新手法を電子情報通信学会東海支部の卒業研究発表会で発表したところ、最優秀賞を受賞することができました。