山形啓介さん（理工学研究科電気電子工学専攻修士課程1年、田崎研究室）

電子情報通信学会東海支部卒業研究発表会　優秀賞

自動運転のための単眼カメラと移動体を考慮した重要度マップによる自己位置推定

安価なカメラだけで自動運転を実現するため、自動運転用の三次元地図上での自車位置をカメラで推定する研究に取り組んでいます。カメラを使用した自車位置推定は、カメラ画像内の風景と合致する地図の場所を探索することで実現します。しかし、地図に存在していない車などの移動体が多い場面では、地図と合致する場所を正確に探索できず、位置推定精度が低くなっていました。

そこで、カメラ画像中で移動体領域を特定し、移動体領域の重要度を下げることで正確に自車位置を推定する新手法を開発しました。新手法を電子情報通信学会東海支部卒業研究発表会で発表したところ、優秀賞を受賞できました。