田中冠成さん（理工学研究科メカトロニクス工学専攻2025年度修了、目黒研究室）
河田一将さん（理工学研究科メカトロニクス工学専攻2024年度修了、目黒研究室）
目黒淳一准教授（理工学部メカトロニクス工学科）

ロボティクス･メカトロニクス講演会（ROBOMECH 2026）　分野融合研究優秀表彰

パーティクルフィルタを用いたGNSS/IMU/気圧高度計複合による位置推定手法の検討

2026年6月29日～7月1日に開催されたロボティクス･メカトロニクス講演会（ROBOMECH 2026）において、田中冠成さん、河田一将さん、および目黒淳一准教授が「分野融合研究優秀表彰」を受賞しました。本賞は、日本機械学会が主催する講演会において、複数の部門に関連する分野横断的なオーガナイズドセッション（OS）で優れた講演を行った研究者に対して授与されるものです。田中さんらは、「パーティクルフィルタを用いたGNSS/IMU/気圧高度計複合による位置推定手法の検討」という題目で発表を行い、その内容が高く評価されました。

本研究では、近年、車輪速計の利用が難しい車両における高精度な位置推定が求められている背景を受け、車輪速計を用いない位置推定に気圧高度計を活用し、GNSS信号遮断環境下における位置推定精度の向上を目指しました。気圧高度計の高度変動を観測値としたパーティクルフィルタを構築し、加速度誤差とピッチ角を同時に確率推定することで、累積誤差による精度劣化を大幅に抑制した点が高く評価され、分野融合研究優秀表彰にふさわしいと認められました。