日本ロボット学会 第7回Advanced Robotics Best Paper Award

Dynamic motion learning for multi-DOF flexible-joint robots using active-passive motor babbling through deep learning
（和訳）柔軟関節を有する多自由度ロボットに対する深層学習を用いた動的動作の学習

本賞は、前年1年間の間に日本ロボット学会の発行する英文ジャーナルAdvanced Roboticsに掲載された論文のうち、特に優秀なものに贈られる賞です。本論文では、柔軟関節を持ったロボットにおいて、環境との接触などを伴う動的な動作を、再帰型神経回路モデルと深層学習の枠組みを使って学習する手法を提案しました。提案手法では、モーターバブリングによるロボットの身体モデル獲得と、各タスクに応じた追加学習を組み合わせることにより、さまざまな種類の運動の効率的な学習を可能とするものです。提案手法を用いることにより、運動学習の効率性と汎化性の向上が可能であることが示されました。